仿生蜘蛛机器人机电一体化系统设计

张 思远
西南林业大学机械电子工程

摘要


如今进入了智能化时代，根据应用需要研制出各式各样协作人类工作的智能机器人，其中足式机器人的应用最为
广泛。本文通过对蜘蛛的研究和文献的查阅，设计出一种主要针对于危险、复杂的环境的仿生蜘蛛机器人。论文中包含机
械结构设计，运动步态分析研究和规划，控制系统设计，移植实体样机进行验证。最终设计出来的仿生机器人能在一些救
援人员难以进入和无法工作的环境中进行探测，传输图像，便于展开施救。

关键词


蜘蛛机器人；机械结构；运动步态规划；控制系统

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参考


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DOI: http://dx.doi.org/10.12361/2661-3506-05-19-131470

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