基于虚拟量规的机器人位置准确性精度评定方法

刘 廷伟
佛山智能装备技术研究院

摘要


针对机器人精度评定时测量点数的选择难以兼顾准确及效率的问题，提出一种基于虚拟量规的机器人位置
准确性精度评定方法。根据机器人末端位置准确度的工程语义，分析测点数与误差评定值的关系，构建位置点的函
数；对于给定的检测方法，基于蒙特卡罗法随机生成机器人末端位置点，再用建立的虚拟量规评定机器人位置精度
误差。最后，通过模拟机器人末端位置点，验证了位置点数函数的准确性；通过激光跟踪仪器对某款机器人进行测
试和误差评验证了提出方法的有效性。

关键词


机器人位置准确性；虚拟量规；位置点函数；蒙特卡罗

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参考


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DOI: http://dx.doi.org/10.12361/2661-3506-06-11-139753

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