基于RobotStudio的工业机器人路径和能耗优化分析

杨 雪
重庆电子科技职业大学

摘要


为有效降低工业机器人的能耗，本文对其运动轨迹进行优化设计，以提升能源利用效率。首先，分析工业机器人的电机损耗和直流总线功耗；其次，建立工业机器人总功率模型和机器人总能耗公式；然后针对特定工作任务，在满足严格约束条件的情况下，运用五次B样条函数对机器人运动轨迹进行优化，通过调整轨迹参数，寻求能耗最优解；最后利用Robotstudio仿真软件，对IRB120机器人进行仿真分析，设置相关参数并采集总电机功率和电机总能量数据。结果表明，优化后功率最大值从158.528降至116.855，电机总能量降低33.34%。优化后的轨迹能耗下降效果明显，说明优化后的轨迹具备实际可行性，能够有效提升工业机器人的能源利用效率。

关键词


工业机器人；能耗；Robotstudio；轨迹优化

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参考


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DOI: http://dx.doi.org/10.12361/2661-3506-07-08-146615

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