工业机器人电气控制系统设计与轨迹精度优化——基于PLC与伺服驱动协同

刘 岳华, 富 小军
河套学院

摘要


针对传统工业机器人电气控制系统中“PLC与伺服驱动协同性弱、轨迹精度受负载与速度波动影响显著”的核心问题，本文构建“上位机监控层-PLC控制层-伺服驱动层-执行层”四级协同架构，提出融合Profinet实时通信、PSO-PID参数自整定与轨迹前瞻平滑的一体化优化方案。该方案为工业机器人高精度控制提供了工程化可落地的协同优化路径。

关键词


工业机器人；电气控制系统；PLC；伺服驱动；轨迹精度优化；PSO-PID；Profinet 协议

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参考


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DOI: http://dx.doi.org/10.12361/2661-3506-08-01-153841

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