基于超局部模型的电力巡检蛇形机器人PID控制研究

戴 国庆, 程 　成, 陈 梦楠, 徐 　滔, 顾 绍凡
国网江苏省电力有限公司灌云县供电分公司

摘要


蛇形机器人在电网巡检等应用领域具有广泛潜力。本文提出一种基于超局部模型的蛇形机器人PID控制，
以简化多自由度蛇形机器人模型的同时，实现高效精确的控制效果。首先建立多自由度蛇形机器人的动力学模型，
并根据超局部模型定义，建立了蛇形机器人的超局部模型。设计了时间延时估计器，用于估计蛇形机器人的不确定
项和外部扰动。基于时间延时的多自由度蛇形机器人超局部模型，提出智能PID控制方法，以实现对机器人的高精
度跟踪控制。

关键词


仿生蛇形机器人；超局部模型；智能PID控制；时间延时估计器

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参考


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