基于模型预测控制（MPC）的智能车路径跟踪控制

杨 文佳, 刘 志昊, 远 雨
青岛恒星科技学院

摘要


智能车路径跟踪技术在自动驾驶领域具有重要意义，能够有效提升车辆的行驶安全性与准确性。本文针对智能车在复杂道路环境下的路径跟踪问题，提出了一种基于模型预测控制（MPC）的路径跟踪控制方法。该方法通过智能车动力学建模，结合预测性的优化控制策略，实现对车辆横向与纵向运动的协同调节，有效抑制路径偏离和不稳定因素。研究结果表明，MPC能够提前预测智能车的运动轨迹，并根据道路曲率和车辆状态动态地调整控制输入，显著提高了智能车的路径跟踪精度与鲁棒性。同时，MPC方法在处理约束条件方面显示出良好的适应能力，能够确保车辆平稳、安全地行驶于预设路径。该研究成果对智能车自动驾驶控制系统的设计与开发具有重要参考价值，为智能驾驶技术的实际应用提供了理论支持和技术保障。

关键词


模型预测控制；智能车；路径跟踪；自动驾驶；运动协同调节

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参考


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