物联网感知下机器人路径协同通信研究

摘要

在基于物联网的感知环境中，机器人的路径规划已不再是单个机器人单独决策的问题，而是包括多源感知、多机器人协同与通信链路动态适配的整体最优决策过程了。将上述机器人应用于仓储物流系统、无人车间或巡检等领域中，都需要实时获取外部世界的相关状态信息：位置信息、静态/动态障碍物信息、作业指令等。而且利用通信机制共享通行权、提供可能碰撞警报、协商避碰动作等方式。但目前存在的问题是，传感器输出不稳定性、信息传递延迟性、通信线不稳定性和动态避障等，这些都有可能导致群机器人路径协作的效果不佳，减弱其响应速率以及适应复杂场景的能力。