基于 SimMechanics 的并联式机械臂设计与仿真

薛 洁媛, 史 春景
沈阳理工大学机械工程学院

摘要


传统的并联式机械臂系统在结构设计上复杂，建模和仿真上的困难。本课题设计出了一种并联式机械臂系统，能
在完成可控抓取的同时实现快速搬运。通过数学模型构建和分析，完成了装置结构设计。使用 SolidWorks 进行抓取系统和
输送系统的建模和装配。通过 Matlab/SimMechanics 对所设计系统进行动态仿真。验证结构合理性和可行性。

关键词


并联式机械臂；结构设计；SimMechanics；运动仿真

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DOI: http://dx.doi.org/10.12361/2661-3654-06-01-131575

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