激光焊接机器人焊缝跟踪方法研究

成 慧翔, 薛 全婷, 文 晓龙, 李 怡潇
晋中信息学院智能工程学院

摘要


因焊接机器人与焊缝间位置偏差会造成焊接时焊缝跟踪误差，因而提出一种激光扫描焊接机器人焊缝跟踪
方法。首先，通过激光扫描传感器采集焊接焊缝图像，并对该图像进行预处理；其次，通过检测图像边缘并采取激
光扫描方式确定焊接机器人焊接焊缝边缘，采用最小二乘法拟合得出激光束中心线，提取焊缝特征信息；然后，将
激光扫描传感器采集的焊接焊缝图像与信息特征坐标结合焊接机器人坐标矩阵转化为焊接机械手坐标，进而生成焊
接焊缝轨迹；最后，基于非均匀有理B样条方法得到焊接机器人与焊缝间的偏差，通过纠正焊接机器人的位置实现
焊缝跟踪识别。实验结果表明，该方法可跟踪不同宽度和形状的焊接工件，也可以准确识别检测焊件焊缝边缘，从
而指引焊接机器人高质量完成焊接工作。

关键词


边缘检测算法；最小二乘法；激光焊接机器人

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参考


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DOI: http://dx.doi.org/10.12361/2661-3654-06-03-133184

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