基于改进RRT*算法的移动机器人路径规划研究

康 淄俊
重庆三峡学院

摘要


随着机器人技术的不断进步，路径规划在移动机器人领域中占据了重要地位。本文在传统的快速扩展随机
树（Rapidly-exploring Random Trees，RRT）算法的基础上，提出了一种基于改进RRT*算法的全局路径规划方法。
传统的RRT算法虽然具有快速和随机性等优点，但在处理复杂环境时容易产生冗余路径，且对局部最优解敏感。为
此，本文提出了一种改进的RRT算法，通过引入地图复杂度评估、终点直连、动态步长调整、祖结点重连、双向剪
枝等策略，优化路径质量并提高规划效率。在PyCharm平台进行仿真分析，实验结果显示，改进后的算法在确保规
划速度的基础上，能够生成更加平滑和安全的路径，适合不同环境下的全局路径规划任务。

关键词


移动机器人；路径规划；RRT算法；目标偏置

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参考


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DOI: http://dx.doi.org/10.12361/2661-3654-06-08-137249

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