汽车零配件厂顶升式机器人基于3D SLAM的± 5mm精准转运

卢 继恒
博联工业系统（深圳）有限公司

摘要


本文针对汽车零配件厂顶升式机器人±5 mm的精准转运，提出了3D SLAM紧耦合方案，并进行了验
证。设计了LiDAR-视觉-IMU的前端和加权ICP+因子图的后端并结合局部地标进行锚定；以Monte-Carlo仿真
（N=200）与现场十日连续转运测试（每日10次）评估系统性能。仿真名义场景PoseRMSE=1.0 mm、EERMSE=4.31
mm、Latency≈80 ms、SuccessRate=98%；现场常态日均EERMSE≈4.7 mm、SuccessRate≈98%；在视觉受损或遮挡
的情况下，EERMSE增加到8-13 mm，而SuccessRate下降到82-90%。所提出的方案能够达到毫米级的精度，满足典
型工况的±5 mm，但是需要通过地标，主动照明和力觉闭环来提高退化场景中的鲁棒性。

关键词


3D SLAM；顶升式机器人；加权ICP；毫米级精度

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参考


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DOI: http://dx.doi.org/10.12361/2661-3654-07-10-152825

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