起重机防摇摆智能控制策略综述：从经典控制到融合算法

吴 贵
北京建筑大学

摘要


桥式起重机、门式起重机、铸造起重机属于大型生产设备，在运行过程中存在吊重摇摆的现象，给工作效
率和运行安全造成较大的影响。本文对起重机抗吊重摇摆控制方法的发展及实际控制效果进行综述，先介绍拉格朗
日方程建立起重机动力学模型的基本原理；再论述传统PID控制、模糊PID控制、神经网络控制、HJ积分滑模控制
等新型方法；通过仿真和实例验证，单一传统的控制方式不能解决系统的非线性和不确定性问题，模糊PID加神经
网络在控制精度、自适应性和实用性方面综合性能最好，是目前合适的系统方案；最后从数字孪生、多传感器融合、
简化算法的应用方向进行展望，为起重机抗摇摆技术的提高提供理论依据和实践指导。

关键词


起重机防摇摆；智能控制；模糊PID；神经网络；滑模控制；策略综述

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DOI: http://dx.doi.org/10.12361/2661-3654-08-03-160424

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