基于机器视觉的智能物料输送机器人系统研究

摘要

本文对基于机器视觉智能物料输送机器人系统进行研究，目的在于促进物料运输过程的高效、自动化。通
过采用高精度图像处理及目标识别技术使机器人对材料进行快速识别及定位，并对后续路径规划及运动控制提供数
据支撑。本论文利用Gazebo仿真平台将YOLO目标检测算法，A*路径规划算法和PID控制策略相结合来完成系统设
计和实验验证工作。实验数据显示，在一个无障碍的环境中，该系统能够实现高达98%的目标识别准确率，同时路
径规划的时间也相对较短，使得运输任务能够高效完成。在有动态障碍及光照变化的环境中，该系统性能降低，表
现出适应环境变化能力还有待提高。通过全面分析，对今后的研究方向进行了展望，主要从优化算法，硬件提升以
及系统鲁棒性加强等方面进行了展望，以期进一步提高系统在复杂真实环境下的性能。