基于HORPSF参数模型下自动化采摘番茄系统研究

雷 晓华
广东工程职业技术学院

摘要


随着现代农业智能化进程不断加快，自动化采摘成为解决设施农业人工成本高、生产效率低等问题的关键
技术路径。针对番茄果实在识别、定位与抓取过程中的复杂性，本文提出一种基于HORPSF（High-Order Rotation
Projection Shape Feature，高阶旋转投影形状特征）参数模型的自动化采摘系统方案。该模型综合考虑番茄果实在不
同光照、遮挡与姿态条件下的形状特征，提升目标识别与空间定位精度。结合机械臂路径规划与末端执行器柔性控
制策略，实现对成熟番茄的高效、低损采摘操作。实验结果表明，该系统在温室环境下具备良好的鲁棒性与作业效
率，具有较强的推广应用前景。

关键词


HORPSF模型；自动化采摘；番茄识别；机械臂控制；农业机器人；视觉算法

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