基于视觉与深度信息的无人机紧急自主降落方法研究

杜威 铭*1, 张 进1, 古 金鑫2
1、广安职业技术学院;广安市人工智能技术创新中心
2、广安职业技术学院

摘要


针对GPS失效、电量不足等紧急情况下无人机在非结构化环境的安全着陆问题，提出了一种融合视觉与深
度信息的自主降落方法。利用单目图像构建图结构提取地貌拓扑连通性，结合深度信息过滤非降落区域，构建基于
视觉与深度信息的启发式决策网络（Visual-Depth Heuristic Network，VDHN）。该网络通过启发式策略评估降落适
宜区域，引导无人机自主降落。仿真实验中，VDHN成功率达94.5%，显著提升了无人机紧急着陆能力。

关键词


无人机；紧急自主降落；深度感知；图拓扑分析

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参考


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