驱控一体驱动器中伺服加减速曲线与闭环增益的参数自整定方法研究

朱 炳康
上海霸田机电设备有限公司

摘要


现有伺服自整定大多将运动曲线、闭环增益分开独立调参，无法适配驱控一体设备紧凑硬件、多模式切换
的约束，传统人工试凑、单一环节整定方法存在工况适配差、切换冲击大的短板。现有伺服自整定大多拆分运动曲
线与增益调参，难以适配驱控一体紧凑硬件，存在工况适配差、算力需求高、模式切换冲击明显缺陷。本文构建曲
线-增益协同自整定框架，搭建伺服三环模型，设计行程负载自适应S曲线、带安全约束的改进临界整定算法，配套
位置曲线联动匹配、力位平滑过渡策略。整套轻量化算法经仿真、实物测试验证，适配低成本ARM平台，可为集成
伺服设备提供优化思路。

关键词


驱控一体；伺服系统；S曲线加减速；增益自整定；双环切换

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参考


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