视觉反馈系统的直角坐标式机械手研制与应用

田 素玲
黑龙江东方学院

摘要


根据“中国制造2025”战略发展目标，广泛应用于智能制造行业。直角坐标机器人其工作效率高，稳定性
好，一直在码垛方面占有重要地位。本文设计一种基于视觉反馈的直角坐标机器人系统，给机器人加上“眼睛”使
得机器具有“人工视觉”。首先，进行机械结构设计，搭建系统框架，并对机器人进行运动学分析，得出最有结构。
之后，搭建控制系统硬件，设计PID控制器。最后对香蕉拍摄图像进行预处理，并运用相应软件完成图像处理，和
相机于机器人之间的通讯。

关键词


视觉反馈；直角坐标；PID调节

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参考


[1]魏哲.视觉引导工业机器人运动轨迹规划与控制技术研究[D].沈阳建筑大学，2020.

[2]连宇民.CANDU-6核燃料芯块烧结自动上下料系统研制及其应用[D].湖南大学，2017.

[3]卢成锦.一种带操作臂的全方位移动焊接机器人运动规划和控制系统设计[D].南昌大学，2021.


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