模块化机械臂设计与运动控制实现

陈 琼光1, 徐 宝伟1, 王 响2
1、沈阳庆恒华泰自动化成套设备有限公司
2、沈阳鑫伟仁邦自动化设备有限公司

摘要


本文聚焦模块化机械臂的设计与运动控制，阐述模块化设计理念（功能独立、接口标准化），构建由关节
（谐波减速器/滚珠丝杠）、臂杆（铝合金蜂窝结构）及六自由度串联构型组成的机械结构，搭配伺服电机与“电机
+减速器”传动系统。通过D-H参数法分析运动学，基于拉格朗日方程建立动力学模型，采用PID、自适应及智能
控制策略。硬件搭载DSP控制器与CANopen通信总线，软件实现模块化算法与GUI交互。性能测试显示定位精度
±0.05mm、轨迹误差＜±1mm，验证设计有效性，为工业应用提供理论与实践参考。

关键词


模块化机械臂；运动控制；结构设计；性能测试

全文:

PDF


参考


[1]戢敏，樊铮奕，于涛，等.模块化人机协作机械臂

控制系统设计研究[J].南方农机，2025，56（03）：51-53.

[2]陈丹惠，张志华，陈慧娟，等.模块化人机协作

机械臂控制系统设计[J].自动化与仪器仪表，2023，（12）：

178-181.

[3]崔方圆，张解语，高志强，等.搬运机械臂液压

系统计算和元件选型研究[J].南方农机，2023，54（15）：

30-33+39.

[4]张盛，朱志豪.面向模块化机械套件的伺服系统

设计[J].新型工业化，2022，12（09）：64-67.

[5]李艳辉，霍琦，李昂，等.模块化超冗余度空间机

械臂的设计与实验[J].机器人，2022，44（01）：55-65.


Refbacks

  • 当前没有refback。