面向复杂田间环境的辣椒目标视觉识别与机械臂协同策略优化

赵 翊捷
长安大学

摘要


针对我国辣椒采摘环节存在的人工成本偏高，机械设备适应性欠佳状况而展开的“椒好运”智能辣椒采摘
机研究与设计工作，整合了YOLOv8视觉识别技术、五自由度机械臂技术以及履带底盘技术，运用柔性夹爪以及
Moveit路径规划方式达成无损采摘，在宝鸡田间测试期间达到识别准确程度高达91%、每小时能采摘300株且相较于
人工采摘成本降低60%的成效，此项研究为农业智能装备提供了跨学科解决办法。

关键词


辣椒采摘机；机器视觉；机械臂控制；柔性采摘；田间实验

全文:

PDF


参考


[1]熊 铎 云， 沈 小 云， 胡 熙， 等.基 于YOLOv8-

CBAM深度学习的辣椒采摘养护智能机器人[J].南方农

机，2025，56（09）：4-8.DOI：10.3969/j.issn.1672-

3872.2025.09.002.

[2]王 文 胤， 谭 立 新， 宋 敏， 等.基 于 改 进CPO

算法的茶叶采摘机械臂路径优化研究[J].现代农业装

备，2025，46（01）：47-55.DOI：10.3969/j.issn.1673-

2154.2025.01.007.

[3]李炳彤.采摘机械臂的避障运动规划方法研究[D].

山 西 省： 太 原 科 技 大 学，2024.DOI：10.27721/d.cnki.

gyzjc.2024.000841.

[4]吕海林.猕猴桃采摘机械臂路径规划研究[D].广西

壮族自治区：桂林电子科技大学，2023.DOI：10.27049/

d.cnki.ggldc.2023.001219.

[5]冯晓平.多直角坐标并行水果采摘机器人机械臂

的最优配置策略[D].四川省：四川农业大学，2022.DOI：

10.27345/d.cnki.gsnyu.2022.000153.


Refbacks

  • 当前没有refback。