基于线控转向的汽车转向系统路感策略研究

摘要

随着汽车智能化与电动化的快速发展，线控转向（Steer-by-Wire，SBW）系统作为新一代底盘控制技术，
逐渐取代传统机械或液压助力转向结构。该系统通过电信号实现驾驶员转向意图与车轮转角之间的传递，取消了机
械连接机构，为车辆轻量化、智能化和自动驾驶提供了技术基础。然而，机械通路的消失也使得驾驶员无法感受到
来自路面的反作用信息，导致“路感”缺失，影响驾驶安全与舒适性。针对这一问题，本文提出了一种基于双通道
融合的线控转向系统路感控制策略。该策略在物理层利用卡尔曼滤波（KF）模型对齿条力进行估算，实现真实路感
信息的重建；在控制层引入模糊自适应PID算法，动态调节反馈力矩，实现不同车速与驾驶风格下的自适应调节。
本文在MATLAB/Simulink平台搭建仿真模型，并建立硬件在环（HIL）实验系统对控制策略进行验证。结果表明，
该策略能有效重建自然的方向盘力感，实现低速轻便、高速稳重的理想转向特性，为智能底盘与自动驾驶车辆提供
了可行的技术路径。