伸缩履带轮变径式水下管道内外双探测机器人设计研究

郝 家毅, 修 子墨
沈阳航空航天大学

摘要


针对水下管道检测中管径适应性差、作业场景单一等痛点，本文设计了一种具备伸缩履带轮变径结构的
水下管道内外双探测机器人。该机器人以三组同步伸缩履带轮机构为核心，通过蜗杆传动与拉伸杆联动，可实现
50 mm至500 mm范围内的全管径自适应调节。在作业能力方面，机器人搭载“管内爬行探伤＋管外游动测绘”双
模探测系统，并集成高清视觉检测、磁感探伤与低频无线通信等模块，具备管道内外一体化作业能力。研究基于
SolidWorks完成了整机三维参数化建模与运动仿真，结果表明，变径机构在直管与弯管工况下的运动具备非常高的
可靠性及管径适配性，该设计在水下管道智能化检测领域具有显著的工程应用价值。

关键词


水下管道检测；伸缩履带轮；变径机构；双探测机器人；SolidWorks建模

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