引入激励相容机制设计的网联自动驾驶车队协同变道轨迹优化

吴 洋
苏州工学院汽车工程学院

摘要


针对网联自动驾驶车队变道中个体让行成本难以真实表达的问题，构建激励相容机制驱动的轨迹优化方法。
将可核验运动状态作为安全约束，将时间偏好和舒适性偏好作为私有信息，在固定可行轨迹集合内按申报净收益分
配轨迹，通过外部收益转移形成让行结算规则。结合五次多项式进行运动学校核，横向位移为3.75 m时，变道时长
由5 s增至10 s，横向加速度峰值由0.866 m/s2
降至0.217 m/s2
。分析表明，在准线性效用、精确求解和单周期承诺条
件下，真实申报可成为弱占优策略，可连接个体收益和轨迹分配。

关键词


网联自动驾驶;车队变道;激励相容;轨迹优化;收益转移

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参考


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