工业自动化旋转执行机构设计与运动精度补偿研究

张 洪亮
河北博柯莱智能装备科技股份有限公司

摘要


面向立体库堆垛机、码垛机器人、装箱自动化产线对旋转执行机构重载、高速、高精度作业需求，本文开
展旋转执行机构结构设计与运动精度补偿研究。分析旋转机构在往复启停、变负载工况下回差、摩擦、结构变形、
温度漂移等误差来源，完成重载旋转执行机构模块化方案设计；建立多源误差耦合动力学模型，提出离线参数辨识
与实时前馈补偿相结合的精度优化策略。通过仿真与样机试验验证补偿方案有效性，有效降低旋转定位角度偏差，
提升立体库货物换向、码垛姿态调整、装箱工件旋转定位稳定性。

关键词


旋转执行机构;立体库;码垛机器人;运动误差建模;精度补偿;重载伺服

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参考


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