基于ADAMS的管道机器人仿真分析

李 家政, 赵 利华, 马 福东
广西生态工程职业技术学院 生态环境保护学院

摘要


针对DN400燃气管道修复工程，开发了一种用于非开挖管道修复的轮式机器人。在ADAMS环境中建立管道机器人多体动力学模型，通过采集电机输出力矩与质心位移、速度等运动参数，进而量化分析其运动稳定性特征。分析管道机器人各个电机的力矩变化曲线，评估机器人运动姿态是否稳定；分析切割电机质心的位移、速度变化曲线，评估机器人运动轨迹是否稳定。仿真结果表明，该管道机器人运行平稳，满足设计要求，为非开挖翻转内衬修复技术的研究提供重要依据。

关键词


管道机器人；ADAMS；动力学模型

全文:

PDF


参考


[1]高鹏,王培鸿,王海英,等.2015年中国油气管道建设新进展[J].国际石油经济,2016,24(3):60-65.

[2] Nanninga N E, Levy Y S, Drexler E S, et al. Comparison of hydrogen embrittlement in three pipeline steels in high pressure gaseoushydrogen environments[J]. Corrosion Science(S0010-938X), 2012, 59: 1-9.

[3]刘欣,刘红伟.长输管道检测技术发展现状[J].石油工程建设,2013,39(3):4-6.

[4]李家政.燃气管道非开挖修复系统关键设备设计与研究[D].北京石油化工学院,2018.

[5]唐鹏,石成江,刘占民,等.基于ADAMS的管道检测机器人动力学分析及仿真[J].机械设计与制造,2012,(07):150-152.

[6]杨海强,周灿丰,高辉.基于UG和ADAMS的水下爬壁机器人的设计和动力学分析[J].制造业自动化,2015,37(7):49-51.


Refbacks

  • 当前没有refback。