面向复杂场景的无人机自主避障与路径规划决策方法研究

摘要

随着无人机技术的迅猛发展，其在各个领域的应用越来越广泛。本文先开展复杂场景的特征解构与决策需
求分析，再从多模态传感数据的时空配准融合、动态障碍物轨迹的预测性建模跟踪、柔性势场函数的非线性避障调
节、故障传感冗余的鲁棒性避障切换四个维度，提出自主避障方法；最后围绕动态场景拓扑的自适应路径重构、能
耗成本模型的多约束路径寻优、多目标决策矩阵的优先级权重分配、实时环境反馈的滚动时域规划更新，构建路径
规划决策体系，可为复杂场景下无人机安全高效作业提供技术支撑。