“方探”—露天煤矿无人驾驶小车

摘要

由于煤矿行业迅猛发展，安全生产的新要求又不断提高，而传统煤矿作业方式不能很好地适应现代化的需
要，故本项目的直接目的就是研制适用于复杂煤矿环境、能提高作业效率、有利于工人安全的无人驾驶小车。
　　本文从露天煤矿智能化发展的需求出发，有层次、有逻辑地设计了一种适合复杂矿场环境的无人驾驶小车，对
自动驾驶的核心技术做了十分系统、扎实的分析：以STM32单片机作为控制单元，集成K210视觉模块、语音识别
模块，由此自然、合理地实现环境感知、路径规划、障碍物避让及运动控制，又利用控制单元与执行器直接控制车
辆的加减速、制动、转向，同时用摄像头等传感器采集煤矿路况信息，实时完成定位及行驶决策。更难得的是，用
SolidWorks对小车结构及各功能模块进行了精确建模，为系统设计和调试都提供了良好支撑。因此所设计的无人驾
驶小车真正符合露天煤矿复杂作业场景的需求，也切实提高了作业效率及安全性。