基于优化JPS算法的移动机器人路径优化算法研究

王 吉祥
合肥经济技术职业学院

摘要


本研究针对次应用场景，提出基于跳点搜索算法（JPS算法）作为全局规划算法，对移动机器人搬运任务进
行全局启发式规划，在地图模型中节点的搜索时，JPS算法必须严格遵守“跳跃规则”，选择对角线距离路径作为最
优路径。

关键词


机器人；路径规划；JPS算法；跳跃规则分配；跳跃搜索

全文:

PDF


参考


[1]蔡涛.AGV的超声波定位与避障研究[D].西安理

工大学，2008.

[2]蓝志坤，蓝志环.多AGV系统的动态路径规划算

法[J].公路交通科技，2012，29（10）：121-125.

[3]孙奇.AGV系统路径规划技术研究[D].浙江大学，

2012.

[4]Hart P E, Nilsson N J, Raphael B. A formal basis

for heuristic determination of minimum path cost[C]//

Sequences, Subsequences, & Consequences. 1968.

[5]Brochardwyart F, Ajdari A, Leibler L, et al. Dynamics

of stars and linear chains dissolved in a polymer melt[J].

Macromolecules, 1994, 27(3):803-808.


Refbacks

  • 当前没有refback。