基于低空障碍物动态避障的风电叶片大件运输路径智能规划

刘 阳
中核汇能（江西）能源有限公司

摘要


针对超60米不可拆卸刚性风电叶片的运输难题与低空障碍物风险，研究一种基于低空动态避障的路径智
能规划方法。该方法以激光雷达为核心，经点云预处理、三维建模及栅格地图构建，精准获取障碍物分布；结合
车辆动力学模型，融合模型预测控制与人工势场法，构建多目标优化函数，实现智能避障路径规划。实验验证表
明，此方法场景还原精准，规划路径避障灵活且安全冗余充足，车辆运动参数合规，可为超尺寸货物运输提供有
效智能方案。

关键词


低空障碍物；场景模型；风电叶片；大件运输；路径规划；人工势场法

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