智能手术机器人的多模态感知与协同控制技术研究

摘要

智能手术机器人是现代医疗的关键技术，本文深入研究了其多模态感知与协同控制技术，以提升操作精度、安全性和智能化。文章介绍了智能手术机器人的基本原理，包括机械结构、传感器配置和控制系统等。随后详细阐述了视觉、力觉、触觉感知及多传感器信息融合在智能手术机器人中的应用，并探讨了主从控制、分布式控制、自适应控制等协同控制策略。仿真实验和实际应用验证表明，所提技术能有效提升手术机器人性能。本研究为智能手术机器人及未来医疗手术智能化发展提供了理论和技术支持。